FDI攻击和执行器故障下的CPS自适应滑模控制方法及装置

本发明提供了一种FDI攻击和执行器故障下的CPS自适应滑模控制方法及装置，包括如下步骤：构建具有FDI攻击和执行器故障下的信息物理系统模型，并在量测信道中引入动态事件触发通信机制同时考虑传感器到执行器间的系统时延；根据信息物理系统模型构建状态‑故障估计器；并根据所构建状态‑故障估计器建立离散滑模函数；基于离散滑模函数，获得系统等效控制律和系统滑模动态；根据系统滑模动态，构建增广闭环系统；基于系统等效控制律构建自适应滑模控制器，并采用自适应滑模控制器对增广闭环系统进行补偿控制。本发明可针对不同攻击发生频率来调节自适应因子进而优化控制性能，有效应对FDI攻击和系统执行器故障等系统不确定性。