一种基于移动式三维激光SLAM扫描技术的金属矿地下开采采空区验收扫描方法

本发明属于金属矿山地下开采采空区扫描技术领域，本发明公开了一种基于移动式三维激光SLAM扫描技术的金属矿地下开采采空区验收扫描方法包括以下步骤：步骤一、布设移动式三维激光扫描技术的标靶点；步骤二、采集金属矿地下开采采空区的全貌点云数据；步骤三、采空区全貌点云数据的去噪；步骤四、采空区全貌点云数据的抽稀；步骤五、建立采空区的三维实景模型；步骤六、提取采空区的轮廓线；步骤七、计算采空区的金属矿量；其获取了完整的金属矿地下开采采空区的实际形态点云数据，建立了其金属矿地下开采采空区的三维模型，准确计算出了金属矿地下开采采空区的矿量，给金属矿地下开采采空区安全预警和采矿、充填工艺提供了准确可靠的基础数据。