FP-XFeat特征器、面向典型救援场景的三维重建方法和系统

FP‑XFeat特征器、面向典型救援场景的三维重建方法和系统，涉及三维重建技术领域。前述FP‑XFeat特征器内置预训练模型，且预训练模型中包含有改进的PIoU损失函数；该改进的PIoU损失函数的实现方式如下：1）构建动态调整的权重系数，当IoU较低时加强几何约束，当IoU较高时弱化约束；2）引入基于反正切函数的形状差异度量项，将宽高比转换为角度量纲，消除尺度差异对形状判定的影响；3）采用梯度分离技术阻断IoU梯度对权重系数的反向传播。该FP‑XFeat特征器引入改进的PIoU损失函数，通过自适应权重机制和形状感知惩罚项，可显著提升特征点定位的精确度。