一种轻智能化果园地头导航方法

本发明涉及一种轻智能化的果园地头导航方法，包括以下步骤：通过无人机对果园的地形进行航拍，获取果园地形图；对获取的果园地形图进行图像预处理；在图像预处理后的果园地形图中建立坐标系，获取果园地形图中每一个果树的坐标；调取机器人的历史果园地头路径信息数据以及转向运动信息数据形成历史运动数据集合；基于机器人的历史运动数据集合和每一个果树的坐标，采用数字孪生技术构建三维果园模型；对机器人的历史运动数据集合进行训练，获取机器人的历史最佳转向路径状态识别模型；确定机器人的实时起点以及实时终点，利用历史最佳路径状态识别模型，从而获取机器人的实时最佳转向拐点路径。本申请能够提高图像清晰度、提升果树识别效果。