一种可调节磁力的爬壁机器人永磁吸附装置及控制方法

本发明属于磁吸附爬壁机器人技术领域，具体是一种可调节磁力的爬壁机器人永磁吸附装置及控制方法。装置包括电动推杆、连杆、摆臂、支撑架、弧形永磁铁、超声波传感器、枢轴、刚臂和压力传感器；所述枢轴安装在爬壁机器人的车轴上，同时与爬壁机器人车架支撑臂下端固连；刚臂的一端与爬壁机器人车架支撑臂的中部固连，电动推杆位于刚臂的另一端，电动推杆的伸缩杆末端与连杆的一端转动连接，连杆的另一端与摆臂的一端转动连接，摆臂的另一端与支撑架的上端固连，支撑架的上端同时与枢轴转动连接，弧形永磁铁位于支撑架的下端；通过控制电动推杆的电机转动时间控制其伸缩量，进而控制弧形永磁铁的磁力集中点与壁面之间的距离；通过控制电动推杆的驱动力控制其推拉力变化量，实现实际磁吸附力的控制。本发明通过永磁铁的旋转运动实现磁力可调，使机器人能够适应不同壁面和完成不同动作。