基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法及系统

本发明涉及燃烧产物清除领域，尤其涉及基于机器人的炉膛干冰式智能除焦方法及系统。方法包括步骤：采集炉膛图像；对炉膛图像进行分割处理得到焦炭单元；对焦炭单元进行聚类处理得到多层聚类结果；将每层聚类结果中各类别作为节点，构建无向图，获取最短路径；将所有层聚类结果得到的最短路径连接起来得到除焦路径，以实现除焦处理。提高最优除焦路径获取的效率和准确性。