机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统

本发明公开的一种机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统，其中方法包括：基于用户数据确定圆心和半径，其中，用户数据包括起点、终点、空间参考点；基于空间参考点结合圆心得到目标圆弧，对目标圆弧进行比例划分得到不同弧长；确定同步条件，具体包括获取设置的过渡段参数与不同弧长相乘得到过渡起始点和过渡结束点；根据圆弧总弧长进行曲线速度规划，并根据插补点确定位置与姿态值，基于位置与姿态值生成机器臂的关节控制命令。本发明基于几何特性插值，可动态调整，无需姿态的插值额外设计，也可以做到姿态过渡的高阶平滑，通过同步映射，将姿态的变化与圆弧路径的弧长参数关联，使姿态过渡更加自然，不会出现突兀的旋转。