一种基于马尔可夫的自触发偏航控制方法

本发明涉及一种基于半马尔科夫的自触发偏航控制方法，采用如下步骤：S1.获取风电机组的实时偏航角和上一次控制时刻的偏航角；S2.基于马尔可夫决策过程构建最优控制策略：S3.采用事件触发机制决定控制时机：S4.控制输入作用于偏航驱动系统，实现风电机组的偏航动作，系统包括内置马尔可夫事件触发偏航控制算法的主控PLC模块、风速风向传感器、机舱位置传感器、偏航变频器、偏航电机、偏航减速机、偏航齿圈和液压制动系统；其通过事件触发机制减少控制器的不必要触发，降低机械磨损，同时利用马尔可夫决策过程产生最优控制策略，提高了系统响应速度和控制精度，实现精准对风，提高风能利用效率。