位姿估计方法、装置和系统

本公开提出了一种位姿估计方法、装置和系统，涉及工程机械技术领域。其中，位姿估计方法包括：获取工程机械设备的作业图像；根据所述作业图像，确定所述工程机械设备当前所处的场景类别；利用所述场景类别对应的关键点检测模型，对所述作业图像进行处理，以得到所述工程机械设备中的局部机构的关键表征点的像素坐标；利用位姿解算算法对所述关键表征点的像素坐标进行处理，以得到所述局部机构的三维位姿。通过以上方法，能够提高工程机械设备局部机构位姿估计的精准性和鲁棒性。