基于增量式边界信息和分层探索规划的无人机探索系统

本发明公开了一种基于增量式边界信息和分层探索规划的无人机探索系统，通过增量式边界信息模块和分层探索规划模块，显著提升了无人机在复杂环境中的探索效率和响应速度。增量式边界信息模块能够高效处理新信息并快速适应环境变化，使无人机以3‑8倍于现有方法的速度完成探索任务。分层探索规划模块通过将探索任务转化为旅行推销员问题的变体，找到了覆盖所有边界簇的高效全局路径，避免了局部贪婪策略的低效性。同时，分层探索规划模块在全局路径规划的基础上进一步细化局部视点，选择最优视点组合，增强了探索的灵活性和效率。