一种基于语音操控和多源传感的机械臂控制方法和系统

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种基于语音操控和多源传感的机械臂控制方法和系统，包括以下步骤：S1：识别语音操作指令，生成目标物体关键词和动作关键词；S2：对环境图像进行解析和目标识别，获得图像中每一个像素点的深度信息和目标物体关键词对应的目标物体的识别框；S3：提取目标物体的识别框中每一个像素点的深度信息，计算出目标物体相对于机械臂的位置和机械臂的夹取姿态；S4：根据目标物体相对于机械臂的位置控制机械臂移动至目标位置并以该夹取姿态夹取目标物体，再根据视触觉传感器获得的触觉图像计算并调整夹取力度的大小。S5：判断对目标物体需要执行的动作，调用自定义功能函数对目标物体实施自定义动作。