一种基于点云的漆层磨抛方法及系统

本发明属于打磨机器人加工相关技术领域，其公开了一种基于点云的漆层磨抛方法及系统，其中方法包括：S1，获取待加工表面的点云数据形成点云模型，根据点云模型进行初始轨迹规划；S2，进行初次加工；S3，判断是否存在未加工区域，若是则获取待加工表面的图像数据；S4，将图像数据与点云数据进行融合生成彩色点云；S5，根据彩色点云提取出未加工区域，并根据未加工区域对应的点云数据进行二次轨迹规划；S6，进行二次加工；重复S3‑S6，直至待加工表面的所有区域均完成加工。本发明将图像信息与点云信息进行多模态融合，并基于提取的欠加工区域信息进行二次加工轨迹规划与执行，解决了单次加工不完全的问题，保证了加工效果。