一种智能自重构机器人协同构型优化方法

本发明公开了一种智能自重构机器人协同构型优化方法。本发明涉及地外行星表面巡视探测任务中模块化机器人构型‑运动协同优化领域，构建构型与运动控制统一表征的多约束动态图优化模型，旨在提高模块化机器人构型重构效率，获得最优构型‑运动重构方案。所述方法包括以下步骤：利用有根树结构对机器人进行限制性构型表征；构建传感‑驱动一体化神经网络进行机器人运动控制表征；构建多约束动态图优化模型统一表征构型与运动控制；根据任务对应的评价函数构建重构优化的适应度函数；利用带精英策略的非支配排序遗传算法进行构型‑运动优化求解。