一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法

本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种巡检机器人巡检路径自动纠偏方法，包括以下步骤：运行状态观测器，实时估计机器人相对于预设路径的偏差状态，并提取表征模型预测与实际测量之间差异的新息信号；并发运行模型预测控制器（MPC）和滑模控制器（SMC），所述MPC基于状态观测器的未来状态预测计算第一控制指令，所述SMC基于状态观测器的当前状态估计计算第二控制指令；基于所述新息信号确定融合权重；并使用所述融合权重对所述第一控制指令和所述第二控制指令进行加权融合，生成最终纠偏控制指令驱动机器人。本发明能显著提升巡检机器人在复杂及不确定环境下路径纠偏的精度、平顺性和鲁棒性。