一种旋翼无人机多机协同反无人机方法及系统

本发明提供了一种旋翼无人机多机协同反无人机方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1、在仿真环境中设置多种类型的低空目标以及目标的运动策略，并设置多台旋翼无人机；S2、在仿真环境中设置反无任务及对应奖励函数；S3、选用支持任意队友数量输入的神经网络结构作为策略模型；S4、随机生成一批训练任务，使用多智能体强化学习和人机协同训练框架，在每个任务中训练策略模型，获得协同反无策略模型；S5、对训练完成的协同反无策略模型进行迁移，并部署到边缘计算板卡上。本发明可以对多机黑飞目标完成反制，或在单机黑飞时，提高反无效率，扩大区域覆盖率等。同时，可以解决传统规划方法或人工规则在执行任务时应对不及时的困难，并提高和不同类型的反无无人机协同任务的适应性与成功率。