砖块自动定位与泥浆涂抹设备、包含其的砌筑机器人系统及砌筑方法

本发明公开了一种砖块自动定位与泥浆涂抹设备、砌筑机器人系统及砌筑方法。砖块自动定位与泥浆涂抹设备包括至少三个激光位移传感器，安装在机械臂末端的泥浆喷嘴周围，测量涂抹面到激光位移传感器的距离信息；信息获取单元，用于接收激光位移传感器和机械臂位姿的实时数据；砖面定位单元，根据激光位移传感器获取的激光点位置信息和机械臂位姿的数据，计算出涂抹面在机械臂基坐标系下的精确位置和姿态。本发明根据涂抹面在机械臂基坐标系下的实时位置和姿态，采用机械臂自适应控制算法调整机械臂涂抹运动轨迹和泥浆喷嘴的位置，使泥浆喷嘴与涂抹面之间保持理想距离和角度，以解决自动涂抹时因涂抹面不规则导致的喷涂厚度不均、泥浆浪费等问题。