基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法

本发明提供了一种基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法，属于机器人技术领域。本方法包括：采集任务场景表征信息；基于所述任务场景表征信息，构建节点信息的探索度函数；求解所述节点信息的探索度函数，得到所有节点的总探测度；以节点探测顺序和探测点位置为决策变量，以总探测度和任务完成耗时的加权值最大化为目标，构建地面机器人路径与探测优化模型；利用大规模邻域搜索算法和梯度下降算法的结合算法求解地面机器人最优路径与探测优化模型，得到地面机器人最优路径与探测方案。通过将机器人的探测能力和探测度函数纳入考虑，综合优化了探测的耗时与信息探测收益，为地面机器人在感知覆盖领域内的应用提供了进一步的指导。