一种基于改进RRT算法的机械臂避障路径规划方法

本发明公开一种基于改进RRT算法的机械臂避障路径规划方法。包括：步骤1：初始化地图信息，设置算法参数；步骤2：分别以起点和终点作为根节点向空间中采样生成扩展树T1和T2；步骤3：采用目标偏置策略加强向目标点搜索的趋向性，以减少无用搜索；步骤4：在扩展树T1和/或T2的搜索路径过程中不断重选父节点并重新布线；步骤5：路径规划过程应用贪婪思想保持判断，直到扩展树T1和T2中存在两个节点间不存在障碍物且满足设定的阈值时，将这两个节点直接相连并生成从起点通往终点的路径。本发明应用目标偏置的思想，加强了向目标点搜索的趋向性，既保持了采样生成子节点的随机性，又降低了采样过程的盲目性，提高了算法的收敛速度。