基于几何注意力机制的RGBD语义分割方法及系统

本发明提供了一种基于几何注意力机制的RGBD语义分割方法及系统，构建RGBD分割模型，模型包括编码器和特征解码器，并对模型进行训练；获取目标区域的图像数据，利用训练后的模型中的编码器对所述图像数据进行编码，得到编码后的RGBD特征，并基于几何注意力机制，利用图像数据中的深度信息建模场景中各个区域之间的位置关系，引导RGB特征有选择性地进行区域建模；利用训练后的解码器对所述RGBD特征解码，生成语义分割的结果；几何注意力机制，使用深度信息引导注意力机制依据位置关系动态关注图像的不同部分。本发明能够在进行注意力时有侧重的感知不同区域，进而实现高效精准的RGBD语义分割效果。