一种胸鳍推进仿生机器鱼动力学模型的参数识别方法

本发明涉及仿生机器人参数识别技术领域，具体涉及一种胸鳍推进仿生机器鱼动力学模型的参数识别方法，包括：将仿生机器鱼的运动状态分为扑动状态和滑行状态；获取仿生机器鱼在滑行状态下的流体动力参数；获取仿生机器鱼在扑动状态下的流体动力参数。本发明避免了因柔性胸鳍扑动带来的计算流体力学仿真的计算量爆炸的问题，且明确了粒子群算法的初始值，减小了初始值对参数寻优的不良影响，并且结合实验数据识别参数使得模型仿真结果更加接近真实情况，从而保证参数识别的准确性。