一种基于多阶段粒子群优化和多场景自适应动态窗口法的路径规划方法

本发明提出了一种基于多阶段粒子群优化和多场景自适应动态窗口法的路径规划方法，即M2PP。M2PP中的全局规划算法通过引入多个新的搜索阶段来增强标准粒子群优化(PSO)，创建了一个多阶段PSO(MP‑PSO)，可以快速识别可行的全局路径并探索采样空间。同时为了以更通用的方式有效地处理多种场景，局部规划算法多场景DWA(MSA‑DWA)将两个新评价标准集成到其成本函数中，增强了静态和动态避障能力。