一种异构双边遥操作的故障分布相关模糊容错控制方法

本发明公开了一种异构双边遥操作的故障分布相关模糊容错控制方法，该方法首先构建针对多自由度主从式异构遥操作系统模型，引入执行器故障。其次利用T‑S模糊将引入执行器故障后的多自由度主从式遥操作系统模型，改写成多个线性系统并进行离散化求合，得到离散化结果，根据离散化结果，设计自适应容错控制器。然后根据自适应容错控制器与执行器故障，利用李雅普诺夫函数，将自适应容错控制器输出改写为矩阵形式，进行解耦。最后将解耦后得到的结果分成两部分，求解出控制器矩阵，完成主从机器人控制器的设计。本发明致力于解决异构系统控制难题，提升系统可靠性与稳定性，以满足实际应用需求。