一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法

本发明为了弥补传统规划方法忽略驾驶员认知以及轨迹规划实时性的问题，公开一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法，涉及自动驾驶汽车的轨迹规划技术领域，包括以下步骤：采集环境信息和车辆自身的状态信息，根据环境信息和车辆自身的状态信息建立风险认知网格地图；根据风险认知网格地图，初步规划局部路径，得到轨迹规划粗解离散点；根据轨迹规划粗解离散点建立安全行驶走廊；根据安全行驶走廊进行轨迹的精细规划，得到最优轨迹。本方法不仅能够识别并规避高风险区域，还能通过安全走廊优化车辆行驶轨迹，确保驾驶安全与效率。