面向无人农机路径规划的农场三维点云语义分割方法及装置

本发明提供一种面向无人农机路径规划的农场三维点云语义分割方法及装置。该方法包括：通过无人机获取农田的图像数据，并将图像数据转换为三维点云数据；将三维点云数据输入至农场三维点云语义分割模型中进行分类，得到不同点云对应的地物类型；农场三维点云语义分割模型通过以下步骤训练得到：基于三维点云数据获取多个点云数据子集，提取其中每一采样点的局部几何特征和全局语义信息；基于局部几何特征与全局语义信息确定采样点的预测类别；基于预测类别与真实类别训练深度学习模型，得到农场三维点云语义分割模型。本发明提供的面向无人农机路径规划的农场三维点云语义分割方法及装置，提升了农田场景中地物识别的精度。