一种基于强化学习的自主行走下肢外骨骼机器人

一种基于强化学习的自主行走下肢外骨骼机器人，属于医疗器械领域。首先设计十二个自由度的下肢外骨骼机器人的机械结构来适应不同体型的穿戴者。关节使用电机驱动并设置限位，使用微型电脑、路由器和电池等电子器件完成样机实物搭建，使下肢外骨骼机器人的电机可以按指令进行运动。通过强化学习方法进行训练，通过模型的随机化处理，模拟不同体重和身高的穿戴者与外骨骼机器人之间存在的未知交互力问题，避免传统控制方法需要建立精确的动力学模型的问题，训练得到的深度神经网络控制策略能有效解决对未知穿戴者的适应性问题，同时通过在仿真环境中构建不同的地形环境训练外骨骼机器人，提高了机器人的地形适应能力和对外界干扰的鲁棒性。