一种基于自适应动态窗口法的水面无人气垫艇避障方法及系统

本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的水面无人气垫艇避障方法及系统，属于智能船舶自主路径规划技术领域。本发明构建了不同障碍物状态下的轨迹评价函数，在针对静态障碍物，为了避免当前位置与目标点之间存在多个障碍物时陷入不可行的路径，设计了方位角评价函数的自适应调整策略；针对动态障碍物，引入碰撞危险系数来代替原本的距离评价函数，设计了更全面的轨迹评价函数。本发明可以通过自适应调整方位角评价函数，能有效避免多障碍物环境下陷入不可行路径；加入碰撞危险系数，全面考虑动态障碍物的避碰需求，提高了算法对复杂环境的适应性和鲁棒性，同时保障了无人气垫艇航行的安全性。