一种基于历史航迹信息的蜂群无人机悬停预测方法

本发明公开了一种基于历史航迹信息的蜂群无人机悬停预测方法，涉及雷达目标跟踪技术领域。该方法包括以下步骤：S1、确定速度阈值和雷达采样周期阈值；S2、将每一架无人机的速度和速度阈值进行比较，标记可能悬停的无人机或移除可能悬停的无人机的标记；S3、获取下一时刻每一架无人机对应的航迹是否获得关联点迹以及可能悬停的无人机的标记，判断是否进行航迹终结；S4、将超过雷达扫描周期阈值没有点迹更新的无人机对应的航迹进行航迹终结。本发明提出的一种基于历史航迹信息的蜂群无人机悬停预测方法，解决了传统雷达目标跟踪过程中航迹终结算法会导致航迹断裂和冗余航迹增多的问题，提升了雷达对蜂群无人机的跟踪效果。