基于特征点结构的双目相机自标定方法、装置与存储介质

本发明公开一种基于特征点结构的双目相机自标定方法、装置与存储介质，用于避免不利于自标定算法效果的特征点，进而提高标定结果的精度。该方法包括：基于特征点检测算法对输入的图片进行全图范围的特征点检测；将检测到的各特征点输入到CPE模块，获取以该特征点为中心的多个图块，再将这些图块作为多分支分类网络的输入，输出对该特征点结构的分类结果；基于该分类结果对双目相机进行自标定，预估出双目相机的内参数和外参数；计算内参数和外参数评价指标，通过对比指标获取精度最高的参数所对应的特征点类别，选择该组参数作为双目相机自标定参数。