大型管道内智能多轮驱动装置及控制方法

一种大型管道内智能多轮驱动装置及控制方法，它包括移动装置主体结构内设置的操作仓，作业装置控制器位于移动装置主体结构一端，多个安装座设置在移动装置主体结构上与可伸缩液压杆连接，可伸缩液压杆的伸缩端设置轮毂电机驱动轮，位于可伸缩液压杆和轮毂电机驱动轮之间设置减震补偿弹簧；位于移动装置主体结构的一端设置多个支撑机构。通过采用多驱动轮驱动的方式提高了整个平台的承载能力和平台总的牵引力；通过对管道机器车轮进行受力分析计算出管道机器人轮胎的垂向载荷并采用双无迹卡尔曼滤波算法对管道内壁的附着系数进行估计，采用模糊PID控制对管道焊接机器人进行驱动防滑控制，有效提升管道机器人在光滑管道内壁的行驶能力和定位精度。