一种基于视觉定位的鞋底四轴喷胶机构及喷胶方法

本发明涉及一种基于视觉定位的鞋底四轴喷胶机构及喷胶方法包括：传送带装置、视觉装置、四轴运动装置、喷胶装置和控制系统；传送带装置上安装有传感器；视觉装置和四轴运动装置依次设置在传送带装置上；喷胶装置安装在四轴运动装置上，四轴运动装置带动喷胶装置移动，四轴运动装置的电机上设置有编码器；喷胶装置包括角度调节机构和喷胶枪；所述控制系统至少与视觉装置、四轴运动装置和喷胶装置电连接。本发明通过视觉装置可以快速地识别鞋底轮廓，控制系统操作四轴运动装置执行对应鞋产品的轨迹，并触发喷胶装置执行喷胶动作；而且本机构在工作前，根据不同的鞋底轮廓，人为调节喷胶枪相对于Z轴的倾斜角度，使鞋底喷胶时更均匀全面。