牵引车-挂车系统的位姿推导方法、装置、介质及设备

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种牵引车‑挂车系统的位姿推导方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。所述方法包括：确定所述牵引车‑挂车系统的初始位姿状态；获取牵引车的实时位置，并将所述牵引车的实时位置确定为目标位置；基于预设的轨迹跟踪控制器，对所述初始位姿状态和所述目标位置进行处理，得到所述牵引车的线速度和转向舵角；基于预设的微分代数方程求解器，对所述初始位姿状态、所述线速度和所述转向舵角进行处理，得到所述牵引车‑挂车系统的目标位姿状态。通过本申请，可以对牵引车‑挂车系统进行精确的位姿推导，从而便于自动驾驶技术应用于牵引车‑挂车系统中。