具备二自由度角位移反馈的万向节装置及蛇形臂机器人

本发明涉及一种具备二自由度角位移反馈的万向节装置及蛇形臂机器人，万向节装置主要包括传动传感一体化结构和角度采集解算模块。传动传感一体化结构主要包括十字轴、轴承座及角位移检测组件，十字轴的X、Y轴两端分别通过轴承与轴承座配合，实现二自由度转动，X、Y轴一端各与一个磁铁轴连接，霍尔检测模块与轴承座固定，发生转动时磁铁轴相对霍尔检测模块旋转，引起霍尔器件输出电信号变化。角度采集解算模块包括基于单片机的信号采集电路和相应软件，信号采集电路对霍尔电信号进行AD采集，通过信号采集、自适应滤波、角度解算和误差补偿软件，解算出二自由度角位移信息。