一种特征描述子提取方法及三维跟踪注册方法

本申请提供了一种特征描述子提取方法及三维跟踪注册方法，该方法采用KLT算法提取待处理图像中的角点，得到角点集合；同时基于EDLines直线检测算法提取待处理图像中的直线线段，得到初始线段集合；在初始线段集合中筛选穿过角点集合中至少一个角点的线段，得到筛选后的线段集合；将筛选后的线段集合中的各线段按照预设合并规则进行合并，得到合并线段集合；计算合并线段集合中每条线段的特征描述子，并基于每条线段的特征描述子组成待处理图像的特征描述子集合。本发明在保证特征完整性的基础上有效减少了计算量，提高了跟踪注册的效率，而且还与关键的图像特征点相关联，保证提取的特征描述子的准确性，进而保证跟踪注册的准确性。