一种边坡巡检机器人自主探索三维点云建图算法、存储介质及边坡巡检机器人

本发明公开了一种边坡巡检机器人自主探索三维点云建图算法、存储介质及边坡巡检机器人，包括以下步骤：栅格地图初始设置；采用欧氏距离实现目标点选择；根据bug1算法实现坡度区域扫描与栅格地图的植被标记；根据局部随机树算法选择探索路径，并动态调整随机树生长步长；借助图像识别算法实现下坡位置选择；收集海拔仪数据，采用四点法拼接完整边坡三维模型点云建图；能有效地保证整个探索过程始终保持快速性、高效性和全面性，避免重复路径，提高巡检效率和准确性；选取出最合适的下坡位置，防止机器人在边坡探索时的抛锚，保证设备的安全性，和机器人巡检的顺利进行；提高三维点云建图的精度。