基于间隙度量技术的面对称火箭闭环故障检测方法

本发明公开了一种基于间隙度量技术的面对称火箭闭环故障检测方法，属于自动控制领域。该方法在整个故障检测过程中，考虑了系统闭环控制律、系统模型不确定干扰所带来的复杂性。首先，在检测过程的第一步中引入互质分解方法来获得系统在状态工作点处线性化模型的左互质分解。接着，基于系统的左互质分解和间隙度量建立面对称火箭伺服机构的闭环故障检测模型，生成三通道上的故障检测信号。而且，基于系统的左互质分解与控制律获得三通道上故障检测信号的阈值，该阈值考虑了系统闭环控制律带来的影响。本发明能够较好处理由于闭环控制律对于故障信号掩盖问题，从而提高了故障检测系统的准确性。