一种番茄腋芽实时识别、测量与摘除点定位的方法

本发明公开了一种番茄腋芽实时识别、测量与摘除点定位的方法，该方法包括：利用手机或RGB‑D传感器设备获取番茄植株的RGB和深度图像；采用轻量化模型对RGB图像进行实例分割，识别并分割出腋芽及分叉。随后，将腋芽的二值化掩码与深度图像对齐，构建对应的三维点云数据，并基于点云和腋芽区域是否包含腋芽分叉计算腋芽长度和判断可摘除性。在判定腋芽可摘除后，进一步确定腋芽摘除点。通过本发明的方法，农业管理设备能够快速、自动且准确地获取腋芽长度并判断其可摘除性，从而高效完成番茄整枝作业。