一种多绳协同驱动的大空间可折展星表机器人及工作方法

本发明公开了一种多绳协同驱动的大空间可折展星表机器人及工作方法，能够特殊环境下使用多绳协同驱动的吊装任务，解决了吊装机器人在运送过程中所占空间大的问题；技术方案包括：第一、二变幅刚性杆，第一、二平行绳索，旋转底座，以及所述旋转底座上的第一、二绳索减速装置；旋转底座上方设有伸缩套筒与伸缩杆，伸缩杆顶部有竖直的第一支撑杆与水平的第二支撑杆；伸缩杆中部与第一变幅刚性杆一端铰接，第一变幅刚性杆另一端与第二变幅刚性杆一端铰接，第二变幅刚性杆另一端设末端执行器和视觉传感器装置；第一、二平行绳索分别连接对应第一、二绳索减速装置与变幅刚性杆，通过导向定滑轮组控制第一、二变幅刚性杆转动方向。