密集人群环境下安全高效的服务机器人导航方法及系统

本发明属于机器人导领域，提供了一种密集人群环境下安全高效的服务机器人导航方法及系统。其中，密集人群环境下安全高效的服务机器人导航方法包括获取人群状态信息，根据人群状态信息以及机器人在密集人群环境下的状态信息，对机器人进行决策导航；利用基于时空图注意力的价值网络从所述有向图中提取社交互动特征和时空特征，再结合多头自注意力机制得到人群特征；基于人群特征及机器人状态两者与机器人状态估计值之间的映射关系，得到机器人状态估计值；基于机器人状态估计值、价值网络及预设的奖励函数，利用强化学习框架确定出机器人最优导航策略，以实现机器人在密集人群环境下的安全高效导航。