一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质

本申请提供一种基于轮腿机器人的足端触地信息检测方法、装置、设备及介质，涉及轮腿机器人的技术领域，方法包括：通过设置于轮足机器人的信号采集系统，获取轮足机器人的轮胎应变数据；获取轮足机器人的轮胎处于触地状态时，触地点的加速度数据；根据建立的输入矢量与输出矢量之间的映射关系，通过轮胎应变数据以及加速度数据，得到轮腿机器人的接触力数据以及轮胎触地点的空间位置；基于接触力数据以及空间位置，分析轮足机器人所处位置的触地信息。本申请能够精确地检测轮腿机器人的触地信息。