基于高斯轨迹集的多群目标跟踪方法

本发明提供了一种基于高斯轨迹集的多群目标跟踪方法，应用于基于高斯轨迹集的多群目标跟踪装置，通过根据获取的初始参数信息初始化跟踪装置；在任一跟踪轮次中：对当前时刻的接收到的多群目标对应的多目标量测进行划分生成多种量测划分方案，根据所设置的新生群目标状态参数，生成新生轨迹高斯相关变量，对新生轨迹高斯相关变量以及上一跟踪轮次得到的前一时刻到当前时刻的预测轨迹高斯相关变量进行组合，生成先验轨迹高斯相关变量，通过多种量测划分方案对先验轨迹高斯相关变量进行量测更新得到后验轨迹高斯相关变量，对后验轨迹高斯相关变量进行修剪，从剪枝后的后验轨迹高斯相关变量中提取多群目标的轨迹估计结果，实现有效稳定实时的跟踪。