一种基于Unity平台的磁机器人控制仿真方法及系统

本发明提供了一种基于Unity平台的磁机器人控制仿真方法及系统,该系统通过建立包含虚拟机械臂模型、虚拟电磁线圈模型和虚拟胶囊机器人的虚拟场景，把虚拟电磁线圈模型建立于虚拟机械臂末端位置，根据逆运动学分析解算各关节的移动距离,并通过虚拟机械臂模型的运动带动虚拟电磁线圈模型运动，建立虚拟电磁线圈模型与虚拟胶囊机器人数学模型，计算虚拟电磁线圈模型磁场的分布和强度，根据控制虚拟电磁线圈模型电流改变磁场强度与方向对虚拟胶囊机器人控制，最后根据虚拟胶囊机器人运动轨迹与目标运动轨迹分析误差，由于可以对运动进行误差分析，可以在实验前对控制算法进行分析改进，在一定程度上降低实验成本，风险以及节省调节时间。