一种外观检测多相机取图拼接的方法、系统及相关装置

本申请公开了一种外观检测多相机取图拼接的方法、系统及相关装置，用于提升在多相机视域无交叠场景中的图像拼接的整体质量和准确度。本申请方法包括：通过标定板结合加权误差最小化模型分别对主相机和辅助相机进行标定；确定辅助相机到主相机的像素平面变换矩阵；根据像素平面变换矩阵将辅助相机拍摄的初始图像变换到主相机的像素平面下；将所有相机的视域投影到世界坐标系中，并判断视域投影位置是否有重叠；若是，则在待拼接图像中提取特征点，并通过距离阈值和质量阈值对特征点进行筛选，得到特征点对集合；基于特征点对集合计算待拼接图像间的透视变换矩阵，并根据透视变换矩阵和视域投影位置对待拼接图像进行拼接融合。