基于激光雷达和单目可见光相机的稠密三维重建方法及系统

本发明提供基于激光雷达和单目可见光相机的稠密三维重建方法及系统，包括：将三维点云数据转化为二维深度图像；对所述二维深度图像进行自适应膨胀，得到对稀疏的深度图像；采用深度逆变换的方式对稀疏的深度图像进行处理，得到稠密深度图；将所述稠密深度图进行双边去噪，将所述彩色图像和双边去噪后的稠密深度图输入ORBSLAM3算法中，并利用Bi SeNetV2网络进行图像语义分割，筛选并剔除掉图像中的动态物体，计算每帧图像的位姿定位结果；所述双边去噪后的稠密深度图基于反投影得到反投影三维点云，根据彩色图像的RGB图对反投影三维点云进行染色，并基于位姿定位结果进行初步配准；使用NDT算法对所述初步配准进行优化，获得稠密彩色三维点云。