一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法

本发明公开了一种基于视觉和力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法，涉及智能施工技术领域。本发明至少包括以下步骤：S1：利用Mamba的条件变分自编码器，通过特征嵌入机械臂的姿态序列、动作序列和末端力反馈，编码得到条件分布的均值和方差，并生成下一步的动作序列；S2：将训练好的条件自编码器解码器的条件设为0，使用当前机械臂的观察图像和姿态作为输入，预测下一时刻的动作、末端力反馈和末端距地距离。本发明提出视觉－力反馈的建筑机器人螺栓紧固方法，能够感知紧固过程中的受力细微变化并实时调整，提高机器人的操作精度和对复杂任务的适应程度；同时，本发明推广应用后，能降低工人劳动强度和减少事故发生。