一种具有力反馈功能的机械臂

本发明涉及机器人学与精密机械技术领域，具体为一种具有力反馈功能的机械臂，包括机械臂末端或关节处安装有六维力传感器，同步检测三维空间力和力矩；机械臂包括底座、第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂、第四驱动臂；第四驱动臂的末端连接有操作器械；第三驱动臂的表面固定连接有提示组件，提示组件包括衔接座，衔接座固定连接在第三驱动臂上；衔接座背面螺栓连接有一伺服电机，伺服电机通过减速器与第一驱动电机的底座连接，第一驱动电机底座下方转动连接有第一连杆。本发明通过机械臂末端或关节处安装有六维力传感器，同步检测三维空间力Fx,Fy,Fz和力矩Mx,My,Mz。