一种紧凑的人形机器人腿结构及机器人

本发明公开了一种紧凑的人形机器人腿结构及机器人，属于人形机器人技术领域。为了解决目前人形机器人腿部结构复杂冗余，构造及形态仿生程度不高等问题，本发明提供了一种体积小、模块化、结构简洁紧凑且构造仿生程度较高的人形机器人腿部方案，降低了机器人腿部的制造难度、成本、体积以及结构总重。所述腿结构包括包括依次连接的髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块和脚踝‑足掌模块，可以实现仿生髋关节三自由度、膝关节自由度及踝关节两自由度的运动。可用于仿人形机器人以及双足机器人。