一种基于引导式扩散模型的仿蝾螈机器人路径跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于引导式扩散模型的仿蝾螈机器人路径跟踪方法及系统，属于机电系统控制领域，包括：获取路径状态信息；将路径状态信息，输入训练后的基于引导扩散的上层策略，得到动作指令；将动作指令，输入基于传统规划的底层控制器，获取仿蝾螈机器人所有舵机的位置指令。本发明一方面基于引导扩散的上层策略作为行动决策者，充分利用扩散模型的长期规划和灵活的行为采样能力；另一方面，底层控制器采用传统的步态规划方法解析上层动作命令并执行特定动作。取得的有益效果是，本发明提出的分层方案可以充分利用离线的轨迹数据而无需与环境进行交互，并且本发明将与底层控制器耦合的扩散模型应用于现实世界中执行任务的机器人。