机器人模糊PI控制方法、模糊PI控制器结构

本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人模糊PI控制方法、模糊PI控制器结构，该方法通过实时获取电机的误差信号，将所述误差信号转化为模糊集，根据模糊规则库对所述模糊集进行模糊推理，生成比例和积分的增益值，生成的比例和积分的增益值进行反模糊化处理并选择比例因子Kup、Kui，得到优化比例和优化积分参数，根据所述优化比例和所述优化积分参数调节PI控制器的比例和积分参数，以调整所述PI控制器的输出信号，结合模糊规则对PI控制器参数进行动态调整，以适应负载和运动状态的变化，确保机器人系统在不同需求下能够稳定运行。