一种用于多电机驱动系统的消隙与同步方法

本发明提供了一种用于多电机驱动系统的消隙与同步方法，属于机电控制技术领域，包括建立考虑齿隙非线性的动力学模型，采用迟滞模型估计负载位置，进而改进动态消隙方法，引入S型过渡曲线，基于消隙曲线及其互补曲线的特性，实现消隙与转速同步的耦合控制，在单向运行时通过差速负反馈进行转速补偿，在起动换向时进行消隙控制，利用线性扩张状态观测器观测并补偿系统扰动，建立基于虚拟平均电机模型的预测函数速度控制器，通过离散化转速预测模型和构建成本函数，实现系统滚动优化控制，提升多电机驱动系统的性能。本发明采用上述的一种用于多电机驱动系统的消隙与同步方法，解决了多电机驱动系统中因齿隙现象导致的控制精度下降问题。