多传感器的观测状态预测模型的训练方法及装置、自动驾驶车辆的融合定位方法及装置、电子设备及计算机程序产品

本申请公开了一种多传感器的观测状态预测模型的训练方法及装置、自动驾驶车辆的融合定位方法及装置、电子设备及计算机程序产品，该训练方法包括：确定自动驾驶车辆当前是否满足在线训练条件；在满足时，构建观测状态预测模型的训练样本数据，包括RTK定位数据和其他传感器的观测数据；根据RTK定位数据和其他传感器的观测数据对其他传感器的观测数据进行标注，得到观测状态标注信息；利用其他传感器的观测数据和观测状态标注信息训练观测状态预测模型。本申请通过在线训练条件的判断，能够实现对观测状态预测模型的在线训练，不依赖高精度真值设备，更加灵活且成本更低，训练好的模型为多观测信息源的选择提供了更有力的支撑，且模型易于部署和维护。